空間連桿機構(gòu)專用HD諧波減速機CSF-8-50-2XH-F不是都在互相平行的平面內(nèi)運動的連桿機構(gòu)，稱為空間連桿機構(gòu)。空間連桿機構(gòu)也可以用來實現(xiàn)剛體導引、函數(shù)生成和再現(xiàn)軌跡等功能。和平面連桿機構(gòu)相比，空間機構(gòu)具有機構(gòu)緊湊、運動靈活多樣的特點，但空間機構(gòu)的分析與綜合要比平面機構(gòu)復雜和困難得多 。

空間連桿機構(gòu)專用HD諧波減速機CSF-8-50-2XH-F，與機架相連的構(gòu)件常相對固定的軸線轉(zhuǎn)動、移動，或作又轉(zhuǎn)又移的運動，也可繞某定點作復雜轉(zhuǎn)動;其余不與機架相連的連桿則一般作復雜的空間運動。利用空間連桿機構(gòu)可將一軸的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)變?yōu)槿我廨S的轉(zhuǎn)動或任意方向的移動，也可將某方向的移動轉(zhuǎn)變?yōu)槿我廨S的轉(zhuǎn)動，還可實現(xiàn)剛體的某種空間移位或使連桿上某點軌跡近似于某空間曲線。與平面連桿機構(gòu)相比，空間連桿機構(gòu)常有結(jié)構(gòu)緊湊、運動多樣、工作靈活可靠等特點，但設(shè)計困難，制造較復雜。空間連桿機構(gòu)常應(yīng)用于農(nóng)業(yè)機械、輕工機械、紡織機械、交通運輸機械、機床、工業(yè)機器人、假肢和飛機起落架中。

空間連桿機構(gòu)專用HD諧波減速機CSF-8-50-2XH-F采用多自由度的運動副如球面副或圓柱副時，所含構(gòu)件數(shù)即可減少而形成簡單穩(wěn)定的空間四桿機構(gòu)或三桿機構(gòu)。為了表明空間連桿機構(gòu)的組成類型,常用R、P、C、S、H分別表示轉(zhuǎn)動副、移動副、圓柱副、球面副、螺旋副。一般空間連桿機構(gòu)從與機架相連的運動副開始，依次用其中的一些符號來表示。常用空間四桿機構(gòu)的組成類型有RSSR、RRSS、RSSP和RSCS機構(gòu)這些機構(gòu)因含有兩個球面副,結(jié)構(gòu)比較簡單，但繞兩球心連線自由轉(zhuǎn)動的局部自由度影響高速性能。所有轉(zhuǎn)動副軸線匯交一點的球面四桿機構(gòu),也是一種應(yīng)用較廣的空間連桿機構(gòu)，如萬向聯(lián)軸節(jié)機構(gòu)。此外，還有某些特殊空間連桿機構(gòu)，如貝內(nèi)特機構(gòu)，其運動副軸線夾角和構(gòu)件尺度要求滿足某些特殊關(guān)系。

此外，空間連桿機構(gòu)可分為閉鏈型和開鏈型兩類。閉鏈型的空間連桿機構(gòu)在輕工機械、農(nóng)業(yè)機械和航空運輸機械中得到較多的應(yīng)用，例如右圖的萬向鉸鏈機構(gòu)和飛機起落架等等 。