、機器人控制軟件、機器人自診斷和自保護功能軟件等，它處理機器人工作過程中的全部信息和控制其全部動作。

        （3）示教系統。示教系統是機器人與人的交互接口，日本HD控制器驅動諧波SHG-58-100-2UH  在示教過程中它將控制機器人的全部動作，并將其全部信息送入控制器的存儲器中，示教系統實質上是一個專用的智能終端。

        現在廣泛應用的工業機器人日本HD控制器驅動諧波SHG-58-100-2UH都屬于第一代機器人，它的基本工作原理是示教再現。

        示教也稱為導引，即由用戶引導機器人一步步將實際任務操作一遍，日本HD控制器驅動諧波SHG-58-100-2UH機器人在引導過程中自動記憶示教的每個動作的位置、姿態、運動參數、工藝參數等，并自動生成一個連續執行全部操作的程序。