有槽轉子是由厚0.5毫米哈默納科伺服諧波減速機SHF-20-160-2UH或者1毫米的硅鋼片或者電工鋼進行沖制，然后疊裝而成。鋼片用薄的絕緣膜進行絕緣，因此縱向不會有電流流通，線圈放置在槽內。有槽式是傳統結構形式，由于結構牢靠是目前產量最大的有槽式結構中轉矩不是直接作用在線圈上，而是作用在鐵心上因此結構牢靠。

從原理上講，希望槽數多一些為佳。另外槽數有奇數和偶數兩種，從減少轉矩不均勻性來講，宜選用奇數槽，然而，采用自動化機械生產電動機時，則需采用偶數槽。因為制造適合奇數槽的繞線機是比較困難的。

所謂動圈式電動機指的是轉子不具有鐵心的哈默納科伺服諧波減速機SHF-20-160-2UH直流電動機，按照其結構來分可分為圓筒式外磁式，圓筒式內磁式，偏平形盤式電動機、印刷繞組電動機、繞組電動機

在外磁式動圈式電動機中，是以很高的加速度運轉，此時，轉子存在兩個問題。由于流過了大的電流，產生大量的焦耳熱，而且，又不用吸收良好的鐵心，于是溫度很快上升。

線圈上要承受很大的力。

由于在線圈上加力，易使線圈變形，可使玻璃纖維和環氧樹脂來增強，但是，這些材料的用量應盡可能少，以防轉動慣量增加。其次，還需要進行強迫通風冷卻，以防過熱。需要注意冷卻的程度不同，額定電流亦不一樣。

內磁式圓筒形  這種結構形式適用于哈默納科伺服諧波減速機SHF-20-160-2UH微型電動機。激磁用的永久磁鐵放在動圈組內側，其轉子慣量低，但是機械時間常數并不小，因為磁鋼的體積受到限制，不能得到足夠多的磁通。這種形式具有小型、效率高；轉矩脈動小的優點，所以適用于盒式錄音機等。