有一種數字式誤差檢測哈默納科六軸機器人伺服傳動FHA-40C-160-E200裝置。這種裝置利用同步信號使位置測定系統產生的反饋脈沖和位置指令脈沖同步，送入誤差寄存器，在這里比較兩種脈沖之后，利用數字量來建立誤差信號。這種數字量信號再用數模轉換器轉換為模擬誤差信號，就能拄制伺服電動機。因此。定
位精度取決于數字式位置測定系統的性能。
現在市面銷售的哈默納科六軸機器人伺服傳動FHA-40C-160-E200數字式位置側定系統，大致可分為如下三種：光電式，磁性比例尺式，電磁感應式。
無論哪種方式，都各有其優點，我們利用結構原理容易理解的光電式來說明數字式位置測定系統。光電式線性編碼器玻璃制的比例尺安裝在工作臺上，沿箭頭方向移動。直視比例尺固定不動，相對比例尺保持一定的間隔。在玻璃比例尺和指示比例尺上均勻地分劃繃密的刻度，把它們夾住，配置光源、透鏡和受光元件。因此，玻璃比例尺的刻度相對于指示比例尺每移動一個間隔就重復一次明暗，在哈默納科六軸機器人伺服傳動FHA-40C-160-E200指示比例尺上設置二組刻度的作用，是為了獲得具有90°相位差的兩種正弦波信號。
在分析包含多個齒輪對的旋轉運動系統時，向采用等效旋轉運動系統變換是非常有效的。但是電動機轉子和負載通常在旋轉運動中受到粘性阻力。例如，由于軸承部件的粘性摩擦和渦流損耗等，電動機轉子在旋轉過程中受到阻力，負載也從導桿表面和各種介質受到粘性阻力。
