在滿足1、2的性能指標時，3有哈默納科harmonic伺服FHA-14C-30-E200-C時也能自動得到滿足，但在許多設計指標中，和(r( }})的性能指標相反。若增大回路增益，會使穩定性惡化，因此在性能指標1和3之間，具有相反的性質。在這種情況下，就需要象相位超前和相位滯后補償那樣的設計來進行補償。

在上述的時域和頻域的性能指標中，兩者是互相聯系的例如，在階躍響應的速應性和頻率響應的帶寬、超調量和共振峰值間有著密切的關系。嚴格地說，一般的瞬態響應是復雜的，因此很準把用時域給出的性能指標變換為頻域?？墒?，哈默納科harmonic伺服FHA-14C-30-E200-C實際上那樣嚴格地規定指標的情況不是很多，幸運的是大部分穩定伺服系統的瞬態響應能近似地滿足二階系統。所以，根據階次系統近似進行兩域指標變換來著手設計，按照需要修正伺服機構來滿足所要求的性能，這樣做比較方便。

   穩態特性和回路增益   評定穩態特性的目的是哈默納科harmonic伺服FHA-14C-30-E200-C了解控制系統的控制精度，用穩態誤差的大小作為衡量控制精度的尺度。穩態誤差和控制系統及輸入信號的形式有著密切的關系?？刂葡到y根據開環傳遞函數在索點上具有的極點數，可分為0型系統，1型系統和2型系統。以階躍榆入、斜坡輸入作為試驗輸入信號時，控制系統的形式和穩態誤差分別為位置、速度和加速度誤差系數，這些系數和回路增益相一致。